泳いでロープを渡します。
レスキューロケットの様に飛ばすものが無くても泳げるのなら。
まずは対岸に泳いで1名から数名が渡ります。
スローロープを付け（身体に直接結ばない）泳ぎます。

途中まで泳ぎ対岸からロープを投げてあげれば、ロープを付けて泳いだ方も
楽に渡れます。

ロープが渡りました。

十分なロープの長さが必要です。
ロープは水面から浮かしておけば水圧を受けませんので
ロープを保持している方も楽になります。
簡単そうですが、技術にも欠点がありますので
どんな問題が発生するかはしっかりと予測が必要です。
問題が起きないように、ロープを投げる位置、ロープを保持する位置
泳ぐスタート位置などなど考えておくことはたくさんあります。